正当郭子仪拟挥兵北进范阳时，叛军攻破了潼关，玄宗弃京出逃蜀地，郭子仪撤兵退守太原。不久后，太子李亨逃至灵武即皇帝位，是为肃宗。肃宗即位后，便图谋收复两京，诏令郭子仪班师。
京城长安是唐朝政治、经济和文化的中心。洛阳是陪都，在政治和军事上也很重要。叛军占领长安、洛阳后，整个局势急转直下，唐王朝摇摇欲坠。人民受尽蹂躏和剥削，生活异常艰难，洛阳附近竟发生了人吃人的惨剧。从当时情况看，收复两京对挽救危局具有重大的政治意义。
郭子仪与李光弼率领步兵骑兵5万人从河北来到灵武。这时，肃宗的新朝廷刚刚建立，兵少且弱。郭子仪、李光弼全军来到灵武后，军声顿振，兴复之势才形成，天下人才觉得唐朝复兴有所希望。肃宗当即任命郭子仪为兵部尚书、同中书门下平章事，兼灵州大都督府长史、朔方军节度使。
至德二年（757年）正月，正当郭子仪、李光弼等奉命收复东、西两京之际，叛军发生内讧，安禄山被其子安庆绪所杀。严庄矫称安禄山传位给安庆绪。安禄山一死，唐朝廷便想趁叛军内讧，大举进攻。
肃宗到彭原郡检阅六军时，宰相房琯请求领兵1万人，自任统帅，去收复长安。房琯出战前夸下海口，军队刚开到陈涛，便被叛军兵打败，全军覆没。
到了此刻，郭子仪的朔方军已经成为国家的根本。肃宗求胜心切，以“克城之日，土地、士庶归唐，金帛、女子皆归回纥”的条件，向回纥借兵，并任命自己的儿子广平王李俶（后改名李豫）为天下兵马大元帅，郭子仪为副元帅，负责收复两京。
郭子仪从房琯的失败中吸取了教训，认为要收复两京，必须先夺河东郡（今山西永济），因为河东郡居于长安和洛阳之间，扼叛军要冲，得河东才可收复两京。肃宗同意这个意见，命令唐军遵照郭子仪的军事部署。当时叛将崔乾祐（在灵宝击败哥舒翰之人）据守河东蒲州。郭子仪率兵从洛交（今陕西富县）向河东进发，又分兵攻取冯翊（今陕西大荔）。
此时，唐官吏永乐尉赵复、河东司户韩曼、司土徐炅、宗子李藏锋都被叛兵关押在蒲州，4人听闻唐军已经开始了反攻，密谋为内应。当郭子仪进攻蒲州时，赵复等人竟然传奇般地杀死了守城的叛兵，打开城门，迎接郭子仪进城。叛军大将崔乾祐逾城以身免。
崔乾祐逃到安邑（今山西运城东北），安邑的百姓假装投降，放崔乾祐的军队进城。军队进城快一半时，城上的悬门突然落下，将叛军分隔在城内外，进入城内的叛军都被安邑军民杀死。崔乾祐此时没有进入城门，得以脱身，从迳岭（今运城东北）逃跑。郭子仪趁机收复了河东。
至德二年（757年）闰八月底，肃宗命元帅广平王李俶发兵攻长安，郭子仪率领中军。回纥可汗派遣儿子叶护率领精锐骑兵前来，帮助唐朝讨贼。郭子仪与叶护太子在宴会上亲近修好，共同发誓要平定国难。
九月二十七日，唐军进抵长安城南、沣河以东香积寺北。长安城的叛军将领安守忠、李归仁等自恃兵多将广，倾巢而出，与唐军交锋。唐军声势不及，初战即败。叛军刚要乘胜追击，唐将李嗣业策马飞奔阵前。李嗣业是出名的猛将，善用陌刀。他拼命挥刀砍杀，所向披靡，刀光过处，叛军不死即伤。唐军军心这才稍定。刚好这时候，郭子仪率领大军赶到，同李嗣业合军，猛击叛军。双方激战大半日，叛军死伤6万余人，大败而回。当夜，叛将张通儒见大势已去，主动放弃长安逃跑。
九月二十八日，元帅广平王李俶（肃宗李亨之子）与郭子仪等入城，京师就此光复。城中男女老幼近百万人，夹道欢呼，流着泪说：“没有想到今天又见到官军。”肃宗在凤翔得到捷报，群臣称贺。
郭子仪收复了都城长安后，又奉命率军乘胜东进，直指东都洛阳。安庆绪听说唐大军前来，派大将严庄、张通儒带领15万大军阻击。唐军得回纥铁骑援助，大败叛军，安庆绪等人逃往相州（今河南安阳）。唐军收复洛阳。
洛阳收复后，郭子仪返朝，肃宗非常欣喜，亲自出迎，拉着郭子仪的手说：“国家再造，卿之力也！”（《新唐书·卷一百三十七·郭子仪传》）
长安和洛阳的相继收复，河东、河南的大部郡县平定，使唐朝廷和安史叛军的力量对比发生了根本的转变，唐朝廷已摆脱了一度岌岌可危的境地。
而此时叛军内部也是矛盾重重。安庆绪担心史思明日渐强大，命阿史那承庆、安守忠到范阳征兵，欲乘机除掉史思明。史思明先发制人，拘禁了阿史那承庆和安守忠，并向唐朝投降。唐朝廷任命史思明为范阳节度使，命他率军讨安庆绪。河北重新复为唐朝廷所有。至德二年（757年）十二月，肃宗从成都迎回玄宗。
乾元元年（758年），镇守于太原的李光弼认为史思明终究还要叛乱，劝肃宗笼络乌承恩，任命乌承恩为范阳节度副使，促使他与阿史那承庆共同对付史思明。但此事后来被史思明查出，杀死了乌承恩，并积极筹划，等待时机再次起兵。
同年九月，唐肃宗命令9个节度使出兵，围攻盘据在相州的安庆绪。这次出兵不设主帅，只以宦官鱼朝恩任观军容宣慰处置使，监视各军将领。史书上对此解释是，“上以子仪、光弼皆元勋，难相统属，故不置元帅，但以宦官开府仪同三司鱼朝恩为观军容宣慰处置使”（《资治通鉴·卷二百二十》）。
其实并不是郭子仪、李光弼等元勋谁不好统领谁这么简单，而是由于安禄山叛乱的事实，使得肃宗心有余悸。他既想利用节度使来平定叛乱，又不能完全相信他们，更不放心将几十万唐军单独交给某一个威信与实力都很强的节度使。这样，造成的结果却是：军令不一，各节度使又互不为谋，矛盾重重。而更为严重的是，在朝廷与节度使的矛盾中，宦官势力乘机滋长，致使宦官专政成为唐中后期最严重的问题。
十月，郭子仪率本部人马与其它八路兵合围卫州（今河南汲县）。临战之时，郭子仪先安排好伏兵，一交战便假装不敌而败退。等到叛军追击时，事先埋伏的3000唐军弓弩手突然发箭射叛军。箭矢如雨，叛军大为惊恐。郭子仪趁机挥兵掩杀，收复了卫州。
之后，唐军各路人马共六十万，共围相州邺城（今河南安阳市）。郭子仪命部队引漳河水（《通鉴》写为漳河，唐书写为安阳河）淹邺城，城中粮尽。困守在城中的安庆绪日子相当不好过，邺城中开始缺粮，一斗粮食需要七万钱，而米价最便宜的时候不过几文钱。粮食吃完了，连邺城的老鼠都值钱起来，一只要数千钱。而且也出现了“人相食”的情况。邺城中有人想要暗中投降，却因为城中被淹，水太深，无法轻易出去。此时的局面对唐军极为有利，然而唐军没有主帅，没有统一的指挥，彼此牵制，错失了良机。安庆绪派人向史思明求救。史思明发兵五万南下，在邺城外与唐军相遇。唐军中李光弼、王思礼、许叔冀、鲁炅四部率先与史思明激战，双方各有死伤。
郭子仪率军赶到，预备从背后袭击史思明，形成前后夹击之势。然而，形势突然起了戏剧性的变化，郭子仪刚要布阵，突然狂风大作，刹那间天昏地暗，飞沙走石，对面不见人。史书中记载说：“吹沙拔木，天地昼晦，咫尺不相辨。”（《资治通鉴·卷二百二十一》）飞扬的尘土中，只见人影憧憧，来回移动奔跑。交战双方都大惊失色，均以为是对手追来，纷纷逃散，溃不可止。唐军往南逃跑，史军则往北逃跑。敌我双方均遭受重大损失，甲仗、辎重委弃于路。唐军九路人马，大多溃逃，只有李光弼、王思礼两支部队全军而归。由此可见当时天气之恶劣，着实令人胆战心惊，声威绝不亚于今日的沙尘暴。
郭子仪一军退到河阳（今河南孟县），但是这天夜晚，军营中士兵莫名其妙地彼此惊扰，然后全军开始集体逃散，一直退至阙门，军心才稳定下来。郭子仪重新派兵去守河阳。
这一战唐军出动六十万人马，却遭受重大损失，战马万匹，只剩三千，刀枪十万，几乎全部扔掉。明眼人一眼就能看出，这是因为指挥紊乱、将令不统一所导致，实际的主帅鱼朝恩对此负有不可推卸的责任。如何逃过这一难呢？鱼朝恩为皇帝心腹太监，非常清楚肃宗的心思：有过安禄山拥兵自重的教训后，肃宗此时已经对郭子仪“拥兵太盛”心怀戒惧。鱼朝恩素忌郭子仪功高，立即将邺城之败的责任全部推在郭子仪一个人身上，估计还添油加醋了不少，加上了“功高盖主”之类最为皇帝所忌的话。果然，鱼朝恩这一宝押对了。肃宗立即将郭子仪召还京师，解除兵权，改命李光弼统领朔方军。
郭子仪走后，李光弼来到洛阳朔方军中就职。他知道郭子仪在唐军中深孚众望，生怕朔方的将士反对他，白天一直等在洛阳城外，直到夜里才敢进入。郭子仪在军中威望由此可见。郭子仪的部将张用济屯兵河阳，果然不听李光弼的指挥。他明确表示希望郭将军再回来。有人对张用济说：“你这样做，不是给朝廷找借口来迫害郭将军吗？”张用济这才硬着头皮迎接李光弼。
与此同时，史思明以“杀父夺其位”的名义杀了安庆绪，吞并其军队，在范阳自称为“大燕皇帝”。在这次内讧中，安庆绪的诸多心腹，谋士高尚、骁将孙孝哲、崔乾祐等人都被史思明杀死，叛军实力大为削弱。
不久，史思明听说郭子仪被唐朝弃用的消息，自觉得天下再没有对手，便在乾元二年（759年）五月发兵南下，先打败李光弼，重新占领了洛阳，形势急转直下。当时，宦官鱼朝恩也带领一支人马，还没看到叛军的影子，就吓得退到了陕郡，不敢应战。
唐朝廷十分恐惧，有人向朝廷建议：“郭子仪为唐朝立下汗马功劳，又善于用兵，为什么放着良将不用，让叛军逞凶呢？”肃宗认为很对，决定起用郭子仪为兵马都管使（警备守卫京城的长官），诏令刚传下，便被鱼朝恩拦住。
鱼朝恩这个人很是奇怪，郭子仪为人谨慎，从未与他结怨。他却一直把郭子仪看成眼中钉，常想算计对方。大概他天生是那类与人斗其乐无穷的人。郭子仪还没有被免职前，一次立功回朝，鱼朝恩邀请他游章敬寺。有知情人事先告诉郭子仪说：“鱼朝恩想加害于你，千万别上他的当。”郭子仪不听。将士们请求随身护卫，郭子仪拒绝了，并且说：“我是国家的大臣，没有皇帝的命令，鱼朝恩不敢杀我。”只带着家童数人去见鱼朝恩。鱼朝恩一见之下，大吃了一惊。郭子仪将旁人的话告诉了鱼朝恩。鱼朝恩听了，羞愧难当，不但不感激郭子仪的大度，反而更加怀恨。
之后，有人掘了郭子仪父亲的坟墓。整个长安城都闹得沸沸扬扬，众人都明白这肯定是鱼朝恩暗中指使人干的。满朝的公卿大臣对此事都很忧虑，生怕郭子仪盛怒之下，闹出事端。郭子仪入朝时，皇帝甚至主动问起此事，郭子仪哭奏道：“臣长期主持军务，不能禁绝暴贼，军士摧毁别人坟墓的事，也是有的。这是臣的不忠不孝，招致上天的谴责，不是人患所造成的。”盗墓之事才不了了之，朝廷内外惶恐不安的气氛也消除了。天下人知道后，无不对郭子仪的坦荡和宽厚钦佩有加。郭子仪始终不居功自傲，不以势压人，所以始终没有因功致祸，得以在凶险的宦途中立于不败之地。
史思明统兵南下后，屡被唐军击败，遂各取守势，相持年余。肃宗不顾史军锋锐正键，命令李光弼反击洛阳，结果李光弼被史思明击败。史思明随即派儿子史朝义攻打潼关，结果史朝义在陕郡被唐军击败。史思明大怒下，打算用军法处置史朝义和作战失败的将领，结果反被史朝义所杀，取而代之。
郭子仪被罢黜后，一直闲住在京师。宝应元年（762年）正月，朔方镇军士因粮饷长期不足而怨恨不已，突将王元振趁机作乱，发动兵变，杀死朔方诸道行营都统李国贞。河东驻军闻风骚动，河东节度使邓景山也被部下所杀。之后，绛州（今山西新绛）诸军也剽掠不已。唐朝廷对此很忧虑，生怕他们和洛阳叛军连成一气，因为后辈的将帅没有能力弹压，逼不得已，肃宗只得起用郭子仪，任郭子仪为汾阳王，知朔方、河中、北庭、泽、潞节度行营兼兴平、定国等军副元帅。
『注：河东兵变缘由：名将王思礼担任河东节度使的时候，军资储蓄丰衍，除供养军队外，还积有米百万斛，还曾主动输送五十万斛米到京师。王思礼死后，管崇嗣任节度使，但他为政宽驰，信任左右，以至在几个月之内，便将之前王思礼积蓄的米耗散殆尽，仓库中只剩下万斛余陈腐米。肃宗听说后，罢了管崇嗣的职，改任邓景山为节度使。邓景山一到任，便下令清查核实米的出入，河东将士多牵连其中，均因此而惧怕。结果先查出一裨将有问题，按罪当死。众将都为他求情，邓景山没有答应。裨将的弟弟请求代兄死，邓景山也不同意。这时候；有人交了一匹马出来，说要以马赎裨将死罪。态度一直强硬的邓景山竟然同意了，不料却因此激起众怒，众将说：“我们的生命难道还不如一匹马值钱吗？”于是作乱杀死了邓景山。』
三月，郭子仪将要辞朝赴镇。当时肃宗有病，群臣皆不得进见。郭子仪见朝中宦官专权，感觉到局势动荡，便请求说：“老臣受命，可能要死于外，如果不见陛下，死不瞑目。”肃宗听了很是感动，于是命人将郭子仪引到卧室内，恳切地说：“河东军乱之事，就靠你镇服了。”郭子仪呜咽流涕而出。
郭子仪来到绛州后，擒拿杀害李国贞的突将王元振等数十人，将他们处死。河东都知兵马使辛云京听说郭子仪诛杀王元振后，也将杀害邓景山的人诛杀，辛云京由此升任河东节度使。朔方、河东的兵变由此而平，河东诸镇兵皆奉法。
宝应元年（762年）四月，肃宗病死，太子李豫即位，是为唐代宗。宦官程元振因有拥立之功，升任大将军，统率禁军，由此开始干预朝政。八月，郭子仪由河东入京。程元振向代宗进谗言，诬陷郭子仪。安史之乱后，唐中央朝廷对统兵的将领都是将信将疑，所以，程元振的谗言往往都能得逞。久经沙场的郭子仪在什么危险境地都能冷静沉着，却被一小小的宦官程元振弄得整天坐卧不安，胆战心惊，于是主动要求代宗解除了他的兵权。
次年，唐朝再借回纥兵，在洛阳北郊大败叛兵，收复洛阳。史朝义败走河北，唐将仆固炀又在贝州（今河北清河县）取胜。宝应二年（763年），史朝义败走范阳，叛军内乱，史朝义穷困自杀，其部下将领全部投降。持续了八年的“安史之乱”方告结束。当时唐朔方、神策等军和回纥均大肆掳掠所过州县，灾难后的士民被迫以纸为衣。
战乱过后，皇权急剧衰落，盛世不复再来。安史之乱前，玄宗还只是缘边设置节度使，一切都是为了边防的需要。而安史之乱时，唐朝廷为了平叛的需要，开始在内地也设置节度使（多为掌兵的刺史），凡是叛军南下必经之处，均设节度使或者观察使。结果，各地节度使甚至职位稍低的观察使乘机扩大势力，逐渐形成藩镇（又称方镇）林立的局面。安史之乱后，藩镇的危机不但没有丝毫改善，反而越来越严重。藩镇自河北、山东扩展到河南、江淮，此起彼伏，形成割据局面，雄据一方，直接导致后来唐朝的灭亡。
就在唐帝国沉浸在平乱的喜悦中的时候，西北边境又面临严重的威胁。在平定安史之乱的数年间，边兵精锐者大都征调入内，称为“行营”。吐蕃乘机步步深入，尽占河西、陇右之地。广德元年（763年），吐蕃向中原进攻，十月，到达奉天（今陕西乾县）、武功一带，长安告急。代宗下诏以雍王李适为关内元帅，郭子仪为副元帅，出镇凤翔抵抗。郭子仪久不带兵，部下早已散去，只带身边二十余骑赶往咸阳原御敌。而吐蕃率领吐谷浑、党项、氐、羌二十多万人，弥漫山野几十里。因兵力悬殊甚大，郭子仪派中书舍人王延昌回长安请求救兵，可宦官程元振不仅不召见，还百般阻止。结果，吐蕃径直向长安杀来，渭北行营兵马使吕月将带领两千精兵迎战，打了一个胜仗。但毕竟寡不敌众，最后兵尽被擒。看到吐蕃军队越来越近，代宗无计可施，仓皇出逃，文武百官也都作鸟兽散。吐蕃军队杀入长安，大肆劫掠，烧毁房屋，士民们纷纷避乱逃入山谷，长安几乎成了一座空城。
幸好郭子仪从商州到武关一路收集了四千人马，派左羽林大将军长孙全绪率领，白天敲锣打鼓摇旗呐喊，夜晚又燃起许多火堆，一路上作出声势浩大的样子，让吐蕃起了疑心，不知道郭子仪究竟带来多少人。当地百姓也虚张声势，传呼说：“郭令公从商州调集大军，来攻长安了。”长孙全绪派人混进长安，暗中召集数百长安少年，半夜里在朱雀街上敲锣打鼓地大喊。吐蕃军队不知底细，还以为郭子仪的军队已经进城，连夜撤出长安西逃。代宗闻报，命郭子仪为西京留守。郭子仪入京，派将分屯畿县，表请代宗回朝。代宗慰劳郭子仪说：“用卿不早，故及于此。”
这件事后，朝中大臣群起上书，要求惩治程元振。代宗也觉得程元振非常过分，竟然导致堂堂天子出逃，于是将程元振削官为民，放归田里。然而，程元振却不甘心就此消沉，他穿上女人的衣服，打扮成老妇模样，从老家三原潜回京师，住在同党司农卿陈景诠家里，暗中有所图谋。此事被御史大夫王升检举。代宗便将程元振长期流放冷州。到江陵时，程元振被一伙不明身份的人杀死。因为他得罪的人极多，其中包括不少手握重兵的节度使，世人也无法揣测到底是仇家杀了他，还是皇帝派人杀了他。
不久后，又发生了朔方镇将仆固怀恩的叛变。仆固怀恩，铁勒族人。公元646年，铁勒九姓大首领率众降唐，唐朝廷分置瀚海、燕然、金微、幽陵等九都督府，以仆骨歌滥拔延为右武卫大将军、金微都督，后讹传为仆固氏。仆固怀恩是其孙，世袭金微都督，自幼骁勇善战。安史之乱爆发，他任朔方左武锋使，跟随名将郭子仪开始了平叛的战斗生涯。仆固怀恩在平定安史之乱的战争中立下赫赫战功，“一门死王事者四十六人，女嫁绝域，说谕回纥，再收两京，平定河南、北，功无与比”（《资治通鉴·卷二百二十三》）。其中“女嫁绝域”一句，是说仆固怀恩因有功于唐朝，代宗将其幼女收为养女，接到宫中抚养。此女长成后，被封为崇徽公主，嫁回纥牟羽可汗。仆固怀恩一直不满意朝廷的封赏。尤其是河东节度使辛云京与仆固怀恩有隙，经常找机会陷害他。仆固怀恩一怒之下，调兵围攻时在太原的辛云京，辛云京趁机上奏说仆固怀恩反叛，代宗急忙调派郭子仪去河东镇抚仆固怀恩。
可以说，仆固怀恩最初的意图不过是要了结私怨，但却被河东节度使辛云京诬陷为反叛，所以他一不做二不休，干脆就反了。后来仆固怀恩死后，代宗才有所悟，竟然发出“怀恩不反，为左右所误耳”的“悯然”之叹。
仆固怀恩所领将士多为郭子仪朔方军旧部。郭子仪人还没到，仆固怀恩的部下听说郭子仪要来，立即发生了分化，互相攻杀。仆固怀恩无奈，只率三百亲兵逃往灵州。郭子仪人一到达汾州，仆固怀恩的部下纷纷投归，河东局势不战而定。代宗加升郭子仪为太尉，兼朔方节度使，郭子仪坚持没有接受太尉的头衔。
仆固怀恩在朔方收集亡散士卒，又煽动吐蕃、回纥出兵内犯。唐边境边防空虚、兵力不济，连连向朝廷告急。骠骑大将军、元帅行军司马程元振竟然闻报不奏。十月，吐蕃、党项已进至邠州、凤翔一线，长安告急。代宗急忙请郭子仪出任副元帅。
郭子仪早先被皇帝猜忌，当时已经被解除了兵权，因久不带兵，部下早已散去，只带身边二十余骑赶往咸阳御敌。到咸阳以后，郭子仪派人去朝廷发兵增援，程元振却拒不召见。吐蕃率领吐谷浑、党项、氐、羌将领二十多万人，队伍浩浩荡荡数十里一路杀来，渭北行营兵马使吕月将带领两千精兵迎战，打了一个胜仗。但毕竟寡不敌众，最后兵尽被擒。看到吐蕃军队越来越近，代宗无计可施，仓猝间离京出逃，文武百官也都作鸟兽散，六军奔散，长安城大乱。
吐蕃军队进入长安后，拥立金城公主（嫁于吐蕃赞普赤德祖赞为王后）之侄广武王李承宏为帝，改元大赦，设置百官，任命原翰林学士于可封等为宰相，摄理朝政。随后在长安大肆劫掠，洗劫府库和市民财物，焚毁房舍。士民们纷纷逃入山谷避乱，长安几乎成了一座空城，“萧然一空”。
幸好郭子仪从商州到武关一路收集了四千人马，派左羽林大将军长孙全绪率兵出发，白天敲锣打鼓摇旗呐喊，夜晚又燃起许多火堆，一路上作出声势浩大的样子，让吐蕃起了疑心，不知道郭子仪究竟带来多少人。当地百姓也虚张声势，传呼说：“郭令公从商州调集大军，来攻长安了。”长孙全绪派人混进长安，暗中召集数百长安少年，半夜里在朱雀街上敲锣打鼓地大喊。吐蕃军队不知底细，还以为郭子仪的军队已经进城，不战而走，连夜撤出长安西逃。陷落十五天的长安被唐军收复。
代宗闻报后，命郭子仪为西京留守。郭子仪入京，派将分屯畿县，表请代宗回朝。郭子仪伏地请罪，代宗能够在很短的时间内重新回到京师，完全是郭子仪的功劳，因此慰劳郭子仪说：“朕没有及早用卿，所以才到这种地步。”便赐给他铁券（相当于免死牌），在凌烟阁为他画像，以表彰他的兴唐之功。
永泰元年（765年）九月，仆固怀恩谎称代宗和郭子仪都已死去，联络回纥、吐蕃几十万大军进攻长安，一直打到长安北边的泾阳，长安再次震动。代宗忙命郭子仪屯兵泾阳防守。
郭子仪到达泾阳后，手下只有一万兵力。回纥和吐蕃人多势众，将泾阳合围起来。郭子仪便命令将士加强防御，不许出战。这时候，仆固怀恩病死，吐蕃和回纥都抢着要做统帅，争执不下，于是就分营驻扎。
郭子仪知道后，立即派人去见回纥首领，说要与他们联合攻击吐蕃。回纥人一向很尊敬郭子仪，但由于事先听了仆固怀恩的谎言，不相信郭子仪还活着，一定要亲眼见了才肯相信。于是，郭子仪带上几个随从，准备去回纥军营。郭子仪之子郭晞担心父亲的安全，拉着父亲的马不让走。郭子仪大怒，用马鞭抽过去。郭晞一缩手，郭子仪已经提马冲了出去。郭子仪到回纥营前，卸下盔甲走进营去。回纥首领们认出老将军，纷纷下马参拜。郭子仪向回纥大帅药葛罗说明情况，晓以大义。药葛罗本来以为郭子仪和代宗都已经死去，现在亲眼看见郭子仪还活着，才知道上了仆固怀恩的当，于是与郭子仪当场歃血盟誓。吐蕃得知消息后，担心受到唐朝与回纥的联手攻击，连夜撤退。郭子仪派精骑追至灵台（今甘肃灵台）西原，大败吐蕃，西部边境暂告安定。
大历四年（769年），代宗听取元载的建议，改命郭子仪镇守邠州。八年（773年），吐蕃十万众寇，被郭子仪击退，保护了关中和京城免遭吐蕃洗劫。十四年（779）五月，代宗病卒，遗诏命郭子仪在治丧期间代理朝政。德宗即位，建中元年（780年），郭子仪为中书令，加封太尉，尊为“尚父”，罢所任各军职。从此，征战一生的郭子仪结束了戎马生涯，在朝为相。
郭子仪既富贵而且长寿，后代繁衍安泰。他有八子七婿，都是朝廷重要官员。孙子、外孙们有数十人之多，当小辈们前来问安，他都无法分辨谁是谁，只是点头而已。
有一出著名的戏《打金枝》，讲的就是郭子仪第六子郭暧的故事。郭暧被代宗招为驸马，娶代宗女升平公主为妻。升平公主为代宗与沈后所生。当年潼关失守，玄宗匆忙出逃，当时还是广平王的代宗李俶（后易名为李豫）未及带上沈氏。沈氏沦入叛军之手，被押送到洛阳。后来唐军收复洛阳，广平王李俶在东都掖廷中重遇沈氏，本打算迎归长安，却因广平王准备北上破贼事宜而依旧把沈氏留在洛阳。不久，史思明再度举兵叛乱，重陷东都洛阳，沈氏就此下落不明。代宗即位后，派人四处寻访沈氏，并立沈氏之子李适为太子。李适登基为德宗后，尊沈氏为皇太后，继续派人寻访母亲的下落。当时至少有四名女子自称沈氏，却为人识破属假冒之人。德宗虽多次受骗，却始终不愿放弃追查沈氏的下落。直至德宗之孙宪宗李纯在位之时，才彻底放弃希望，正式为沈氏举哀，以祎衣一副下葬。
代宗对沈氏如此念念不忘，对沈氏唯一的女儿升平公主自然是骄宠有加。升平公主也自恃金枝玉叶，不把丈夫放在眼里。郭家的规矩很多，升平公主偏偏不理郭家的那一套。郭暧虽心有不满，但也无可奈何。一天，郭子仪做寿，郭暧兄嫂因升平公主不来拜寿，嘲笑郭暧惧内。郭暧气愤之下，赶回家打了公主。还斥责道：“你不就是仗着你父亲是皇帝吗？我父亲还看不上皇帝的位子呢！”升平公主气得回宫去找代宗告状，代宗听了却说：“事情本来就是这样啊。如果郭子仪真的想要做皇帝，天下早就不是我家的了。”于是劝公主回去和郭暧好好过日子。一向小心谨慎的郭子仪知道儿子不但打了“金枝”，还说了那样大逆不道的话，大惊失色，立即绑了郭暧，去向代宗请罪。代宗反而对郭子仪说：“不痴不聋，不作家翁，怎么能把孩子们拌嘴的事情太当真呢？”郭子仪谢过皇恩，回家后把儿子痛打一顿。经历此事，郭暧和升平公主反而感情好了。